查看点云地图

如果上一步的操作正确，会在perception_map目录下看到jueying.pcd这个文件。

打开终端输入下面的命令打开PCD viewer，查看建好的三维点云地图：

cd  ~/perception_map

pcl_viewer  jueying.pcd

如果点云看起来有问题 ，则重复使用云深处程序建图再进行建图，如果没问题，则进行下一步。