晨星机器人
V1.8.1
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
V1.8.1
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
  • 简介
    • 更新说明
    • 服务器参数
    • 机器人参数
  • 安装
    • 服务器
    • 机器人
      • Q1
        • 基础准备
          • X20
          • X30
        • 无线网络配置
          • TP-Link 路由器
          • USB无线网卡
        • 海康云台相机设置
          • 激活
          • 升级程序
          • 参数配置
      • RMS 安装
  • 建图
    • 采集地图
      • 说明
      • 飞马
        • 扫图
        • 导出数据
        • 处理点云
        • 降采样&修剪点云
        • 生成2D图
        • 地图导出
      • 机器人采图
        • Q1
          • X20
            • 关闭rms服务
            • 使用云深处程序建图
            • 查看点云地图
            • 转换2D地图
          • X30
            • 关闭rms服务
            • 使用云深处程序建图
          • 重命名地图文件
    • 修图
  • 配置
    • 服务器
      • 环境变量配置
      • DDS配置
      • 重启服务
      • 台账配置
    • 机器人
      • 网络配置
      • 环境变量配置
      • 重启机器人服务
  • 采点
    • 采点工具RQT
    • 采点流程
    • 检查数据
    • 五级目录配置
    • 重定位
    • 设置初始位置
    • 切换地图
    • 新建点位
      • 说明
      • 自定义模板
      • 充电
      • 单点多任务
      • 单图多任务
      • 拍照
      • 红外
      • 云台引导
        • 特征匹配
      • 楼梯
        • X30
        • X20
      • 门
      • 台阶/鹅卵石
      • 航点
      • 斜坡
      • 匍匐
    • 生成点位文件
    • 路网编辑
    • 上传点位文件
    • 同步点位
    • 给任务点配置识别算法
    • 预演
  • 验证
    • 巡视系统下发任务
    • 抓log
  • 安全须知
由 GitBook 提供支持
在本页
  • 楼层-单层
  • 楼层-多层
  1. 采点

重定位

上一页五级目录配置下一页设置初始位置

最后更新于10个月前

打开RVIZ2，查看机器人在地图内的为位置是否与真实环境中的位置对应，如果不对需要重定位

楼层-单层

  1. 点击菜单栏中的“2D Pose Estimate”

  2. 按住鼠标左键，拖动鼠标（出现的绿色箭头为机器人朝向）

  3. 松开鼠标左键，使其重新定位

楼层-多层

  • 打开RVIZ2 界面右边栏Type 选择为XYOrbit（rviz_default_plugins）

  • 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

  • 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）

坐标线段颜色
说明

红色

x轴，机器人头朝向参照

绿色

y轴

蓝色

z轴

2D Pose Estimate使用图示