生成2D图

将LAS文件转换为pcd,png,yaml

要通过降采样后的las点云文件生成导航所需的pcd,png,yaml文件，需要利用地图生成器来实现。当前地图生成器只支持ubuntu 20.04系统的电脑。

在ubuntu系统的电脑上下载并解压缩对应ubuntu版本的地图生成器包到主目录下。如果已经下载解压过了，则进行下一步。

31MB

map-generator-release-20.04.tar.gz

将降采样后的las文件复制到该文件夹下（建议使用u盘从windows机器复制到ubuntu机器）
根据点云的名字和点云的实际情况（如楼层高度）修改config.json文件，具体修改参数说明如下：

"output_path": # string类型，所有输出文件的根目录，若路径不存在会自动创建，若路径存在，输出文件会被覆盖

"input_pointcloud": # string类型，原始点云文件路径，程序会自动根据后缀加载点云格式，目前支持obj,ply,las,pcd格式

"downsample_size": # double类型，对原始点云降采样的尺寸，单位m，尺寸越大，生成的pcd点云越稀疏

"map_resolution": # double类型，2D 导航地图的分辨率，单位m，表示1个像素表征的物理尺寸，值越大，生成png文件越小

"transform_matrix": {
    "rotation": [
        1.0,
        0.0,
        0.0,
        0.0
    ],
    "translation": [
        0.0,
        0.0,
        0.0
    ]
},　#将原始点云地图坐标系与机器人导航坐标系（前－左－上）对齐
"sensor_origin": [
    0.0,
    0.0,
    0.5
],#使用ray-trace进行3D到2D投影时的观测位置，这个参数会影响未知区域的判断
"floors": [
    {
        "floor_name": "L1",
        "max_height": 1.0,
        "min_height": 0.0
    },
    {
        "floor_name": "L2",
        "max_height": 2.0,
        "min_height": 1.0
    }
]#楼层名称及对应的截取高度，其中名称不能重复，与实际情况对应

使用命令行打开终端CTRL+ALT+T,进入地图生成器所在的文件夹，执行下面的命令：

cd ~/map-generator-release

export LD_LIBRARY_PATH=$(realpath libraries):$LD_LIBRARY_PATH

./map_generator

如果执行成功，会在map-generator-release目录下面创建一个子目录，里面包含了我们需要的输出的几个文件，包括pcd文件、png文件和yaml文件。