说明

名称	要求
格式	.las 文件
点云	场景中的点云清晰不模糊
点云个数	需要将所有场景建立在一个点云文件中，非必要，不采集多张点云图
走廊，长楼梯	确认特征重复&相似的场景尺寸是否正确
门	采集前需要保证，机器人执行任务途径的房间，门都打开
玻璃，窗户等	确认采集地图的对应部位无镜像、重影等问题（如无法避免，可使用cloud compare 修剪）
地面高度	要求一层地面高度为0米、点云参考系是建图起点 ，不使用GPS，不使用绝对位置
闭环