晨星机器人
V1.0
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
V1.0
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
  • 简介
  • 安装
    • 服务器
    • 机器人
      • Q1
        • 基础准备
        • 无线网卡
        • 充电桩配对
        • 自动回充相机设置
        • 海康云台相机设置
      • D1
        • 基础准备
        • 操作系统装机
        • 5G CPE配置
        • 必备软件安装
        • 传感器
        • 格物优信云台相机
        • 激光雷达
        • IMU
        • 机械臂
        • 声学相机
      • RMS 安装
  • 建图
    • 采集地图
      • 飞马
        • 扫图
        • 导出数据
        • 处理点云
        • 降采样&修剪点云
        • 生成2D图
        • 地图导出
      • 机器人采图
        • Q1
          • 关闭rms服务
          • 使用云深处程序建图
          • 查看点云地图
          • 转换2D地图
          • 重命名地图文件
        • D1
    • 修图
  • 配置
    • 服务器
    • 机器人
      • 网络配置
      • 环境变量配置
      • 应用配置
      • 重启机器人服务
  • 采点
    • 软件介绍
    • 切换地图并调整初始位置
    • 检查数据
    • 控制机器人到达点位
    • 设置初始位置
    • 新建点位
      • 拍照
      • 云台引导
      • 机械臂
      • 楼梯
      • 门
    • 填写与记录
    • 生成点位文件
    • 路网编辑
    • 上传点位
  • 验证
    • 抓log
  • 异常处理
    • RVIZ卡死在建图
    • 巡视系统内发任务，机器人未响应
      • 机器人遥控器处于手动模式
      • 机器人未注册
      • rms-server未收到任务
      • 机器人未收到任务
      • DDS配置不对
    • 机器人长时间不上线
由 GitBook 提供支持
在本页
  • 使用VNC Viewer远程到机器人桌面
  • 打开RVIZ2
  • 建图
  • 检查png图
  • 导出.png图
  1. 建图
  2. 采集地图
  3. 机器人采图

D1

使用D1 rviz程序建图

上一页重命名地图文件下一页修图

最后更新于1年前

使用VNC Viewer远程到机器人桌面

打开RVIZ2

./scripts/RVIZ2.sh

建图

建图前确保机器人与墙/大型设备保持平行

匀速，平缓的将机器人绕场一周

检查png图

导出.png图

ssh d1-xxx@192.168.0.140
cd ~/robot-deployment
chmod 777 maps/*

IP：192.168.0.140

用户名：d1-机器人编号

密码：lenovo

将刚刚查看之后的图片下载到本地进行修图