重定位

打开RVIZ2，查看机器人在地图内的为位置是否与真实环境中的位置对应，如果不对需要重定位

楼层-单层

1. 点击菜单栏中的“2D Pose Estimate”

2. 按住鼠标左键，拖动鼠标（出现的绿色箭头为机器人朝向）

3. 松开鼠标左键，使其重新定位

2D Pose Estimate使用图示

楼层-多层

• 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

• 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）

坐标线段颜色	说明
红色	x轴，机器人头朝向参照
绿色	y轴
蓝色	z轴