晨星机器人
V1.5
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
V1.5
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
  • 简介
    • 更新说明
  • 安装
    • 服务器
    • 机器人
      • Q1
        • 基础准备
          • x20
        • 无线网卡
          • x20
          • x30
        • 充电桩配对
        • 自动回充相机设置
        • 海康云台相机设置
      • D1
        • 基础准备
        • 操作系统装机
        • 5G CPE
          • 5G CPE配置（006之后参见此篇幅）
          • 5G CPE配置
        • 必备软件安装
        • 传感器
        • 格物优信云台相机
        • 激光雷达
        • IMU
        • 机械臂
        • 声学相机
      • RMS 安装
  • 建图
    • 采集地图
      • 飞马
        • 扫图
        • 导出数据
        • 处理点云
        • 降采样&修剪点云
        • 生成2D图
        • 地图导出
      • 机器人采图
        • Q1
          • 关闭rms服务
          • 使用云深处程序建图
          • 查看点云地图
          • 转换2D地图
          • 重命名地图文件
        • D1
    • 修图
  • 配置
    • 服务器
    • 机器人
      • 网络配置
      • 环境变量配置
      • 应用配置
        • 门模块配置
          • x30
      • 重启机器人服务
  • 采点
    • RQT
    • 切换地图并调整初始位置
    • 检查数据
    • 控制机器人到达点位
    • 设置初始位置
    • 新建任务点位
      • 拍照类型
      • 云台引导点位
        • 特征匹配（推荐）
        • 目标检测
      • 机械臂类型点位
      • 楼梯类型点位
        • x30
        • X20
      • 门类型点位
    • 填写与记录
    • 生成点位文件
    • 路网编辑
    • 上传点位
  • 验证
    • 抓log
  • 异常处理
    • RVIZ卡死在建图
    • 巡视系统内发任务，机器人未响应
      • 机器人遥控器处于手动模式
      • 机器人未注册
      • rms-server未收到任务
      • 机器人未收到任务
      • DDS配置不对
    • 机器人长时间不上线
由 GitBook 提供支持
在本页
  1. 建图
  2. 采集地图
  3. 飞马

降采样&修剪点云

上一页处理点云下一页生成2D图

  1. 下载cloud compare

  1. 打开cloud compare

  2. 打开.las文件

  1. 点击Apply

  1. 使用【Edit】内【Subsample】降采样

  1. 降采样

  1. 修剪点云

点击鼠标左键，通过选点的方式绘制多边形，点击鼠标右键，闭合多边形

【快捷键】

鼠标滚轮----放大缩小 长按鼠标右键

拖动鼠标----转换视角 长按鼠标左右建

拖动鼠标--平移点云

剪切功能详解

  1. 将处理好的点云另存为.las 文件

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