使用云深处程序建图

远程桌面到机器人

X30

开始建图前，打开终端输入top命令检查计算资源，如果有其它程序使用过多计算资源需要输入以下命令行将其关闭：sudo kill [PID]

开启建图程序

启动建图程序前，需检查/jy_cog/system/map文件夹中是否已有建好的地图。建图程序启动后，该文件夹会被清空，如有需要，请提前把建好的地图移动到其它文件夹中

1. 打开终端，输入以下命令以启动室内建图脚本

cd ~/jy_cog/system/scripts
bash start_mapping.sh

1. 开启建图程序后请先保持机器狗静止站立5~8秒，然后遥控机器狗在需要建图的区域中平稳匀速行走。扫描过程中可在RViz中查看机器狗定位是否正常，点云图像是否漂移

1. 当机器狗扫描完建图区域之后，在打开建图程序的终端中按下Ctrl+C以关闭建图程序，同时程序将自动生成栅格地图并保存到 /jy_cog/system/map文件夹中

2. 如果在扫描过程中需要预览栅格地图，可另起一个终端输入以下命令

cd ~/jy_cog/system/scripts
bash pub_save_occ_map.sh

如果无法顺利关闭建图程序，请在终端中运行以下命令杀死建图进程

cd ~/jy_cog/system/scripts
bash kill_mapping.sh

手动生成栅格地图

1. 若按照上述步骤未能得到栅格地图，可以在关闭建图程序后，运行以下指令将扫描得到的点云地图转换为栅格地图

cd ~/jy_cog/system/scripts
./trans_save_occ_map.sh

如果对得到的栅格地图不满意（如上图），用户可在jy_cog/system/conf/slam/pcd2map文件夹中的 params.yaml文件中配置栅格地图参数

参数	含义	数据类型
minh	截取点云的高度不低于minh，minh可以为负	double
maxh	截取点云的高度不高于maxh，maxh可以为负	double
leaf_size	点云的分辨率，值越大，生成栅格地图速度越快，生成的地图越稀疏	double

程序将截取高度在[minh,maxh]范围内的点云压缩成二维栅格地图。

观察RViz中的栅格地图，如果生成的栅格地图不完整，将截取点云的高度范围[minh, maxh]调大；

如果生成的栅格地图有过多的黑色阴影区域，则将截取点云的高度范围调小。

截取点云的高度范围越大，生成栅格地图所需时间越久，修改完参数之后保存配置文件，并在终端中重新执行栅格地图命令，以生成新的栅格地图。

如果依然建图失败，请联系技术支持人

查看点云地图

1. 打开终端输入下面的命令打开PCD viewer，查看建好的三维点云地图

cd ~/jy_cog/system/map
pcl_viewer jueying.pcd

PCD viewer图示

PCD viewer基础操作：

a. 滑动鼠标滚轮控制点云模型的缩放

b. 拖拽鼠标左键控制点云模型的旋转

c. 拖拽鼠标滑轮控制点云模型的平移

d. 数字按键(1~5)选择点云模型的显示模式