转换2D地图
打开终端，输⼊以下命令将三维点云地图转化为栅格地图：
cd ~/mapping_nav_scripts./gridmap.sh
可在deeprobotics_localization/deeprobotics_mapping_localization_ws文件夹中的pcd2map.launch文件中配置栅格地图参数。观察RViz所展示生成的栅格地图，如果生成的栅格地图不完整，将截取点云的高度范围调大；如果生成的栅格地图有过多的阴影区域，则将截取点云的高度范围调小。
调整后先在运行./gridmap.sh的终端中CTRL+C，然后再次执行./gridmap.sh。
如果栅格地图转化完成，不要关闭当前终端，另外打开⼀个新的终端，输入以下命令保存地图：
之后关闭所有终端。