特征匹配

新建第一个任务点

1. 勾选云台控制处的publish

1. 首先转动云台至发现目标物，之后，按住鼠标左键框选目标物，松开鼠标，使目标物居中显示在预览画面中

1. 点击“新增点位”按钮增加点位，并点击“Record Pose”按钮，记录机器人位置

1. 点击“ADD DEVICE”按钮增加该点位的一个任务，填好device name，并拖入需要的“phases”

1. 放大，调整到目标zoom。同时，要按住鼠标左键框选目标物，松开鼠标，使目标物居中显示在预览画面中。（记住放大后的zoom，后面第9步要用到！）

goal_zoom 目标zoom	initial_zoom 初始zoom
goal_zoom > 15	10
15 ≥ goal_zoom > 10	goal_zoom-5
9	6 ≥ initial_zoom ≥ 3
8	5 ≥ initial_zoom ≥ 3
7 ≥ goal_zoom ≥ 6	4 ≥ initial_zoom ≥ 3
5 ≥ goal_zoom ≥ 4	3 ≥ initial_zoom ≥ 2
3	2 ≥ initial_zoom ≥ 1
2 ≥ goal_zoom ≥ 1	1

上表为推荐zoom设置，具体设置根据现场实际效果灵活调整

1. 缩小，调整到初始zoom

1. 记录PTZ数值，1)双击PTZ图标，2)点击record 记录，3)点击OK按钮完成记录

1. 记录标准图中目标物位置信息：按住鼠标右键，框选目标物

1. 放大图像至第5步中的目标zoom

2. 记录FIND_ROI目标图需要的数值，1)双击FIND_ROI图标，2)点击record 记录，3)点击OK按钮完成记录

1. 点击Device Editor 窗口内的OK 按钮保存任务详情

新建第二个任务点