使用云深处程序建图

1. 首先启动感知驱动

打开一个终端，输入以下命令启动激光雷达以及IMU等数据传感器

cd  ~/mapping_nav_scripts
./rslidar_imu.sh

1. 打开另一个终端（之前的不要关）

cd  ~/mapping_nav_scripts
./1_mapping_rslidar_rviz.sh

此时会弹出可视化的建图界面

可视化建图界面

1. 遥控机器人在需要建图的区域中平稳行走

2. 当机器人充分扫描建图区域之后，在第2步的终端中按下CTRL+C，点云图会自动保存在home目录下的perception_map文件夹中。最后再在第1步的终端中按下CTRL+C，然后关闭两个终端。