机械臂

下载

1. 去到https://www.cn.ufactory.cc/xarm-download

2. 下载软件

1. 安装软件

Windows连接机械臂

Windows设置静态IP

机械臂解锁

使能成功的话，会听到“咔咔咔”解锁的声音

同步摩擦系数

1. 拍急停按钮

1. 5s后，解除急停

1. 给机械臂使能

1. 重复运行1~3步，重复3次
2. 验证摩擦系数是否同步成功

设置负载

（必须先确保末端设备安装完毕）

注意此时机械臂会开始随机运动，请确保机械臂周边1.5m内空旷

注意此时机械臂会开始随机运动，请确保机械臂周边1.5m内空旷

进度为100%之前，耐心等待即可

设置辨识工具坐标系的offset

1. 点击teaching tool center

1. “I have read ...”前面的框打勾，然后点击next

1. 点击set point

1. Set point A

1. Set point B

1. Set point C

1. Set point D

1. 点击 Next

1. 点击no，save and exit

1. 点击save，完成设置

1. 在主页live control中测试此时是否能正常运动

IP设置

将机械臂IP 设置为 192.168.0.96

验证IP 是否设置成功

1. 到settings→tcp→tcp payload中，点击new新增一个payload。

1. 设置该payload名称，若已知payload的参数，则选择manual input手动输入参数。如果不知道则选择identification自动辨识，注意需要按提示留出足够的操作空间。set as default->save保存结果。

在主页live control中测试此时是否能正常运动