楼梯

前置条件

  1. 确认机器人电量超过50%

  2. 机器人爬楼过程中，不可中断，不可将机器人切换为站立

  3. 机器人爬楼过程中，滑倒趴下，此时，需要人工将机器人搬至平整地面再控制机器人站立

首先挂载楼梯点位文件

root@nav-container:~/ros2_ws# ls
build  install  log  src  stairs_waypoints_config.yaml

采集楼梯点（上楼）

  1. 采集上楼采点示意图所示1号点

  1. 采集上楼采点示意图所示2号点

  1. 采集上楼采点示意图所示3号点

  1. 采集上楼采点示意图所示4号点

  1. 采集上楼采点示意图所示5号点

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从1层到2层则填L2）

map_name: 的值根据实际情况填写

采集楼梯点（下楼）

  1. 采集下楼采点示意图所示5号点

  1. 采集下楼采点示意图所示4号点

  1. 采集下楼采点示意图所示3号点

  1. 采集下楼采点示意图所示2号点

  1. 采集下楼采点示意图所示1号点

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从2层到1层则填L1）

map_name: 的值根据实际情况填写

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