目标检测

rqt上采集一个云台引导点位

1. 勾选云台控制处的publish

1. 转动云台至发现目标物

1. 鼠标左键框住目标物到视野中心区域

1. 稍微放大目标物，作为初始zoom。

注意：

a. 需要目标物表现清晰、且尽可能在视野中央。

b. 记住这里的初始zoom，如下图里是3。

5. 继续放大，调整到目标zoom。鼠标左键框住目标物到视野中心区域。

一定要注意：

视野中只能有一个目标物，如果有别的目标物也出现在视野内，就必须再放大一些，让视野中只能有1个目标物！

1. 等步骤5中画面完全清晰后，新建点位。

注意：

若步骤5中画面一直模糊，可以按钮调整focus

再次说明：

上图中，goal_zoom填入的是步骤5中的目标zoom；

initial_zoom填入的是步骤4中的初始zoom；

至于roi_object_id、roi_object_name、roi_total_object_num到底要怎么填，需要分情况讨论。具体可以看本页文档最后的注意事项。

注意事项:

roi_object_id、roi_object_name、roi_total_object_num这3个值要如何填写，需要和图4那一步的视野联系起来！！

再重复一下3个值对应的含义如下：

① roi_object_id表示要对第几个目标物体做云台引导；

② roi_object_name表示目标物体的类别；（这个是要根据不同的现场确定的，到现场，模型训练完以后，算法组会给出一张表，表上会说明每个物体对应的类别是什么）

③ roi_total_object_num表示视野内共有多少个目标物体；

图4那一步的相机视野	说明	“红色箭头”指向的3个值要如何填写
​​	视野内只有1个目标物体，且就是要聚焦到第1个物体，目标物体类型为meter	​​
​​	视野内有2个目标物体，且就是要聚焦到第1个物体，目标物体类型为meter	​​
​​	视野内有2个目标物体，且就是要聚焦到第2个物体，目标物体类型为meter	​​
​​	视野内有3个目标物体，且就是要聚焦到第3个物体，目标物体类型为meter	​