特征匹配（推荐）

rqt上采集一个云台引导点位

1. 勾选云台控制处的publish

1. 转动云台至发现目标物

1. 鼠标左键框住目标物到视野中心区域

1. 放大，调整到目标zoom。鼠标左键框住目标物到视野中心区域

1. 调整到初始zoom，对应关系如下

goal_zoom	initial_zoom
goal_zoom > 12	10
12 ≥ goal_zoom > 7	5
7 ≥ goal_zoom ≥ 1	1

1. 鼠标右键，框选目标物。并指定机器人，填入device id。

1. 调整到步骤4中的目标zoom

1. 等步骤7中画面完全清晰后，新建点位。

注意：

a. 新建点位device id需与步骤6中保持一致；

b. 若步骤7中画面一直模糊，可以按钮调整focus；

再次说明：

上图中，goal_zoom填入的是步骤4中的目标zoom；

initial_zoom填入的是步骤5中的初始zoom；