传感器

给传感器配置固定的usb规则

检查hub中的usb口灯是否亮

指示灯

下载配置文件

109B

light.rules

文件1：指示灯的usb规则

查看指示灯usb信息

1. 找到指示灯对应的usb口，如下图所示。

图3：指示灯对应的usb口

1. 打开terminal

1. 插拔指示灯对应的usb口

2. 命令行输入

dmesg -w | grep "New USB device found"

1. 回车(！注意：只需要观察最后一行的输出即可)

图4：lights对应的usb设备信息

指示灯规则配置

idVendor，idProduct，bcdDevice 校对填入

bcdDevice（注意，是8132，不是81.32，要去掉小数点！）

sudo mv light.rules /etc/udev/rules.d/

超声波

下载配置文件

113B

chaosheng.rules

文件2：超声波的usb规则

查看超声波usb信息

图5：超声波对应的usb口

1. 插拔指示灯对应的usb口

2. 观察最后一行的输出

图6：超声波对应的usb设备信息

超声波规则配置

sudo mv chaosheng.rules /etc/udev/rules.d/

IMU

下载配置文件

80B

usb_imu.rules

文件3：imu的usb规则

查看IMU usb信息

imu对应的usb口

1. 插拔指示灯对应的usb口

2. 观察最后一行的输出

图8：imu对应的usb设备信息

IMU规则配置

sudo mv imu.rules /etc/udev/rules.d/

规则生效

让usb规则生效

1. 在terminal 内输入

cd /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm trigger

检查规则是否生效

1. 指示灯

ll /dev | grep lights

回车后如下图所示为生效

指示灯规则生效结果图

1. 超声波

ll /dev | grep ultrasonic

回车后如下图所示为生效

超声波规则生效结果图

1. IMU

ll /dev | grep imu

回车后如下图所示为生效

IMU规则生效结果图

若发现有传感器规则没有配置成功，则需要做如下操作

1. 在terminal 内输入

cd /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload

1. 重新插拔不成功的设备的usb口

2. 再次检查规则是否生效