X20

前置条件

1. 确认机器人电量超过50%

2. 机器人爬楼过程中，不可中断，不可将机器人切换为站立

3. 机器人爬楼过程中，滑倒趴下，此时，需要人工将机器人搬至平整地面再控制机器人站立

RQT 采点

上楼采点示意

序号	说明	采集方式
22	准备上楼点	RQT 【CHANGE_MAP，确定点位与所在实际楼层保持一致】
1	上楼梯点	命令
2	上楼梯点	命令
3	上楼梯点	命令
4	上楼梯点	命令
5	上楼梯点	命令

1. 采集“上楼采点示意”图所示22号点

序号	说明
1	点击“新增点位”按钮
2	填入点位名称（点位名不支持纯数字）
3	Point Type 选择为 waypoint
4	Stair Type 选择为 STAIR
5	Gait Type 选择为 NORMAL
6	Obs Mode 选择为 CLOSE
7	点击“Record Pose”按钮，记录当前机器人位置信息
8	鼠标按住CHANGE_MAP,将其拖入上图标注9位置处
9	双击CHANGE_MAP 图标
10	填入“upstair”
11	点击“OK”按钮
12	点击“OK”按钮，保存点位信息

命令采点

上楼

1. 采集“上楼采点示意”图所示1号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p1'
change_map: false"

1. 采集“上楼采点示意”图所示2号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p2'
change_map: false"

1. 采集“上楼采点示意”图所示3号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p3'
change_map: false"

1. 采集“上楼采点示意”图所示4号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p4'
change_map: false"

1. 采集“上楼采点示意”图所示5号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p5'
change_map: true"

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从1层到2层则填L2）

ros2 service call /stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L2'
map_name: '0809-B1'"

map_name： '地图所在文件夹名称'

下楼

下楼采点示意

序号	说明	采集方式
33	准备下楼点	RQT 【CHANGE_MAP，确定点位与所在实际楼层保持一致】
5	下楼梯点	命令
4	下楼梯点	命令
3	下楼梯点	命令
2	下楼梯点	命令
1	下楼梯点	命令

1. 采集“下楼采点示意”图所示5号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p5'
change_map: false"

1. 采集“下楼采点示意”图所示4号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p4'
change_map: false"

1. 采集“下楼采点示意”图所示3号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p3'
change_map: false"

1. 采集“下楼采点示意”图所示2号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p2'
change_map: false"

1. 采集“下楼采点示意”图所示1号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p1'
change_map: true"

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从2层到1层则填L1）

ros2 service call /stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L1'
map_name: '0809-B1'"

map_name： '地图所在文件夹名称'

RQT采点

1. 采集“下楼采点示意”图所示33号点

1. 重定位

• 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

• 按住鼠标左键，拖动鼠标（绿色箭头为机器人朝向）

• 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）

1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示33号点

序号	说明
1	点击“新增点位”按钮
2	填入点位名称（点位名不支持纯数字）
3	Point Type 选择为 waypoint
4	Stair Type 选择为 STAIR
5	Gait Type 选择为 NORMAL
6	Obs Mode 选择为 CLOSE
7	点击“Record Pose”按钮，记录当前机器人位置信息
8	鼠标按住CHANGE_MAP,将其拖入上图标注9位置处
9	双击CHANGE_MAP 图标
10	填入“downstair”
11	点击“OK”按钮
12	点击“OK”按钮，保存点位信息

验证

下楼验证

1. 确认机器人“机器人上楼采点示意”图所示33号点附近

2. 输入下楼指令

ros2 service call /ROBOT_NAME/climb_stairs daystar_navigation_msgs/srv/Stairs "upstairs: 'downstairs'"

上楼验证

1. 确认机器人“机器人上楼采点示意”图所示22号点附近

2. 输入上楼指令

ros2 service call /ROBOT_NAME/climb_stairs daystar_navigation_msgs/srv/Stairs "upstairs: 'upstairs'"

注意事项

机器人爬楼异常

爬楼异常

如上图，机器人自动爬楼过程中出现，左偏，右偏，撞墙等问题

序号	说明
1	立即将遥控器切换至【手动】
2	拨动遥感，使其回到楼梯中间，并遥控机器人到平整地区

在L2重启了机器人

如果在L2重启了机器人

1. 打开RQT 切换楼层

1. 重定位

• 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

• 按住鼠标左键，拖动鼠标（绿色箭头为机器人朝向）

• 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）