门

过门采点示意图

前置条件

1. 将机器人遥控至“过门采点示意图”1号位置，先拿到该门的名字（编号）

2. 通过命令行确认门模块与机器人的通讯是否正常

在机器人中输入以下指令

1. 进入door_client容器

docker exec -it door_client bash

1. 将下面的ROBOT_NAME换成现场机器人的名字(在.env中查看）

ros2 action send_goal /ROBOT_NAME/door_control door_control_action/action/DoorControl "{door_id: 0x21, cmd: 1, timeout: 30}"

参数	说明
ROBOT_NAME	在.env中查看更换成对应的机器人名称
door_id	填入对应的门ID (16进制)
cmd	0: Close; 1: Open; 2: Query
timeout	等待xxx秒之后，获取开关门结果

点位采集

1. 找现场项目经理确定门的名字（编号）

2. 将机器人遥控至“过门采点示意图”1号位置

3. 在rqt中新建点位

1. 将机器人遥控至“过门采点示意图”2号位置

2. 在rqt中新建另一个点位

注意事项

当图示点2机器人正前方距离墙面不足0.5米时，上图所示三个点，都需关闭避障