晨星机器人
V1.8.1
V1.8V1.0V1.6V1.5.1V1.8.1V1.5
V1.8.1
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在本页
  • 前置条件
  • 采集楼梯点
  • RQT 采点
  • 命令采点-上楼
  • RQT采点
  • 命令采点-下楼
  • 验证
  • 下楼验证
  • 上楼验证
  • 注意事项
  • 机器人爬楼异常
  • 在L2重启了机器人
  1. 采点
  2. 新建点位
  3. 楼梯

X30

上一页楼梯下一页X20

前置条件

  1. 确认机器人电量超过50%

  2. 机器人爬楼过程中，不可中断，不可将机器人切换为站立

  3. 机器人爬楼过程中，滑倒趴下，此时，需要人工将机器人搬至平整地面再控制机器人站立

采集楼梯点

序号
说明
采集方式

22

准备上楼点

RQT 【CHANGE_MAP，确定点位与所在实际楼层保持一致】

1

上楼梯点

命令

2

上楼梯点

命令

3

上楼梯点

命令

4

上楼梯点

命令

5

上楼梯点

命令

6

上楼梯点

命令

33

结束上楼点

RQT 【CHANGE_MAP，确定点位与所在实际楼层保持一致】

准备工作：

RQT 采点

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示22号点

序号
说明

1

点击“新增点位”按钮

2

填入点位名称（点位名不支持纯数字）

3

Point Type 选择为 waypoint

4

Stair Type 选择为 STAIR

5

Gait Type 选择为 NORMAL

6

Obs Mode 选择为 CLOSE

7

点击“Record Pose”按钮，记录当前机器人位置信息

8

鼠标按住CHANGE_MAP,将其拖入上图标注9位置处

9

双击CHANGE_MAP 图标

10

填入“upstair”

11

点击“OK”按钮

12

点击“OK”按钮，保存点位信息

命令采点-上楼

进入容器

sudo docker exec -it navigation bash

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示1号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p1'
change_map: false
door: false"

ROBOT_NAME需要换成现场机器人的名字(在.env中查看）

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示2号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p2'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示3号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p3'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示4号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p4'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示5号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p5'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示6号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p6'
change_map: true
door: false"

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从1层到2层则填L2）

ros2 service call /ROBOT_NAME/stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L2'
map_name: '0809-B1'"

map_name： '地图所在文件夹名称'

RQT采点

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示33号点

  1. 重定位

  • 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

  • 按住鼠标左键，拖动鼠标（绿色箭头为机器人朝向）

  • 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）

  1. 采集“机器人上楼采点示意”图所示33号点

序号
说明

1

点击“新增点位”按钮

2

填入点位名称（点位名不支持纯数字）

3

Point Type 选择为 waypoint

4

Stair Type 选择为 STAIR

5

Gait Type 选择为NORMAL

6

Obs Mode 选择为 CLOSE

7

点击“Record Pose”按钮，记录当前机器人位置信息

8

鼠标按住CHANGE_MAP,将其拖入上图标注9位置处

9

双击CHANGE_MAP 图标

10

填入“downstair”

11

点击“OK”按钮

12

点击“OK”按钮，保存点位信息

命令采点-下楼

序号
说明
采集方式

7

下楼梯点

命令

8

下楼梯点

命令

9

下楼梯点

命令

10

下楼梯点

命令

11

下楼梯点

命令

12

下楼梯点

命令

进入容器

sudo docker exec -it navigation bash

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示7号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p7'
change_map: false
door: false"

ROBOT_NAME需要换成现场机器人的名字(在.env中查看）

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示8号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p8'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示9号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p9'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示10号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p10'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示11号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p11'
change_map: false
door: false"

  1. 采集“机器人下楼采点示意”图所示12号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p12'
change_map: true
door: false"

切换地图信息，注意：下楼梯时floor name（如果从12层到1层则填L1）

ros2 service call /ROBOT_NAME/stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L1'
map_name: '0809-B1'"

map_name： '地图所在文件夹名称'

验证

下楼验证

  1. 确认机器人“机器人上楼采点示意”图所示33号点附近

  2. 输入下楼指令

ros2 service call /ROBOT_NAME/climb_stairs daystar_navigation_msgs/srv/Stairs "upstairs: 'downstairs'"

上楼验证

  1. 确认机器人“机器人上楼采点示意”图所示22号点附近

  2. 输入上楼指令

ros2 service call /ROBOT_NAME/climb_stairs daystar_navigation_msgs/srv/Stairs "upstairs: 'upstairs'"

注意事项

机器人爬楼异常

如上图，机器人自动爬楼过程中出现，左偏，右偏，撞墙等问题

序号
说明

1

立即将遥控器切换至【手动】

2

拨动遥感，使其回到楼梯中间，并遥控机器人到平整地区

在L2重启了机器人

如果在L2重启了机器人

  1. 打开RQT 切换楼层

  1. 重定位

  • 打开RVIZ2 点击 3D Pose Estimate

  • 按住鼠标左键，同时按住鼠标右键，向上拖动鼠标（绿色箭头叠加为机器人高度）

机器人上楼采点示意
机器人下楼采点示意
爬楼异常
Drawing