修图

对2D地图进行ps

1. 在Microsoft Store内搜索 GIMP 并下载安装GIMP

当前述操作都做完之后，你应该能在机器人的部署文件夹的对应子文件夹里找到地图文件。如果没有，请检查地图导出(重命名地图文件）操作是否遗漏。

2D地图png文件不完全符合实际环境或需要认为划定可通行区域，因此需要人工再修改地图，到达我们想要的样子。

地图中，黑色像素点表示障碍物，白色像素点表示没有东西（可通过），灰色像素点表示未探索区域。

使用 GIMP Image Editor 对 .png 文件进行修图：右击 .png文件，选择open with - GIMP Image Editor。

若GIMP Image Editor中的工具栏没有自动打开，可在上方菜单栏选择 Windows - New Toolbox 打开工具栏。

工具栏最下方提供了前景色与背景色工具，前景色设置铅笔工具的颜色，背景色设置橡⽪擦工具的颜色。栅格地 图中规定黑色为障碍物，即不可通行区域，白色为可通行区域，灰色为未知区域。您可以使用铅笔工具或橡皮擦工具添加或擦除黑色区域。

修改完成后在上方菜单栏选择 File - export ，导出为png格式的图片（请勿选择 File - Save 保存），关闭该软件时会再次出现保存提示，此时无需再保存。