晨星机器人
V1.5
V1.5
  • 简介
    • 更新说明
  • 安装
    • 服务器
    • 机器人
      • Q1
        • 基础准备
          • x20
        • 无线网卡
          • x20
          • x30
        • 充电桩配对
        • 自动回充相机设置
        • 海康云台相机设置
      • D1
        • 基础准备
        • 操作系统装机
        • 5G CPE
          • 5G CPE配置（006之后参见此篇幅）
          • 5G CPE配置
        • 必备软件安装
        • 传感器
        • 格物优信云台相机
        • 激光雷达
        • IMU
        • 机械臂
        • 声学相机
      • RMS 安装
  • 建图
    • 采集地图
      • 飞马
        • 扫图
        • 导出数据
        • 处理点云
        • 降采样&修剪点云
        • 生成2D图
        • 地图导出
      • 机器人采图
        • Q1
          • 关闭rms服务
          • 使用云深处程序建图
          • 查看点云地图
          • 转换2D地图
          • 重命名地图文件
        • D1
    • 修图
  • 配置
    • 服务器
    • 机器人
      • 网络配置
      • 环境变量配置
      • 应用配置
        • 门模块配置
          • x30
      • 重启机器人服务
  • 采点
    • RQT
    • 切换地图并调整初始位置
    • 检查数据
    • 控制机器人到达点位
    • 设置初始位置
    • 新建任务点位
      • 拍照类型
      • 云台引导点位
        • 特征匹配（推荐）
        • 目标检测
      • 机械臂类型点位
      • 楼梯类型点位
        • x30
        • X20
      • 门类型点位
    • 填写与记录
    • 生成点位文件
    • 路网编辑
    • 上传点位
  • 验证
    • 抓log
  • 异常处理
    • RVIZ卡死在建图
    • 巡视系统内发任务，机器人未响应
      • 机器人遥控器处于手动模式
      • 机器人未注册
      • rms-server未收到任务
      • 机器人未收到任务
      • DDS配置不对
    • 机器人长时间不上线
由 GitBook 提供支持
在本页
  • 前置条件
  • 首先挂载楼梯点位文件
  • 采集楼梯点（上楼）
  • 采集楼梯点（下楼）
  1. 采点
  2. 新建任务点位
  3. 楼梯类型点位

X20

上一页x30下一页门类型点位

最后更新于1年前

前置条件

  1. 确认机器人电量超过50%

  2. 机器人爬楼过程中，不可中断，不可将机器人切换为站立

  3. 机器人爬楼过程中，滑倒趴下，此时，需要人工将机器人搬至平整地面再控制机器人站立

首先挂载楼梯点位文件

root@nav-container:~/ros2_ws# ls
build  install  log  src  stairs_waypoints_config.yaml

采集楼梯点（上楼）

  1. 采集上楼采点示意图所示1号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p1'
change_map: false"

  1. 采集上楼采点示意图所示2号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p2'
change_map: false"

  1. 采集上楼采点示意图所示3号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p3'
change_map: false"

  1. 采集上楼采点示意图所示4号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p4'
change_map: false"

  1. 采集上楼采点示意图所示5号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'upstairs'
point_name: 'p5'
change_map: true"

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从1层到2层则填L2）

ros2 service call /stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L2'

map_name: 的值根据实际情况填写

map_name: 'L2'"

采集楼梯点（下楼）

  1. 采集下楼采点示意图所示5号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p5'
change_map: false"

  1. 采集下楼采点示意图所示4号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p4'
change_map: false"

  1. 采集下楼采点示意图所示3号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p3'
change_map: false"

  1. 采集下楼采点示意图所示2号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p2'
change_map: false"

  1. 采集下楼采点示意图所示1号点

ros2 service call /ROBOT_NAME/take_stairs_points daystar_navigation_msgs/srv/GenerateStairsPoints "upstairs: 'downstairs'
point_name: 'p1'
change_map: true"

切换地图信息，注意：上楼梯时floor name（如果从2层到1层则填L1）

ros2 service call /stairs_map_info daystar_navigation_msgs/srv/StairsPointsMapInfo "floor_name: 'L1'
map_name: 'L1'"

map_name: 的值根据实际情况填写

上楼采点示意
下楼采点示意